​故障背景：

用户使用带CAMC-G-S3插卡的CMMP驱动器。CMMP安全程序中已经配置了SS1功能。负载重量100kg。用户发现每次在设备静止时拍下急停按钮，伺服的位置都会跌落1~2mm。

原因分析：

查看安全卡中的安全配置逻辑，发现用户同时启用了STO和SS1。SS1由D40触发，STO由D41和D42触发。查看客户接线与信号，发现拍急停时D40、D41、D42三个输入信号会被同时切断。此处逻辑发生了冲突，STO和SS1不能应该同时触发。SS1需要一定的延时，之后自动触发STO。延时这段时间能够可靠地让励磁和抱闸切换以保证当前位置不跌落。客户这里同时触发了STO和SS1，SS1就失效了，直接触发STO，位置出现跌落。之后抱闸切入，因此只跌落了一点点。

解决措施：

删除STO的触发逻辑，只保留SS1，之后拍急停不会导致负载位置跌落。用户的安全信号为急停按钮和安全门，经过安全继电器后引出了三路信号D40、D41、D42给CMMP，需要配合PLC重新设计安全逻辑。