本文介绍了CMMT Extended torque control功能的调试实例。文档主要内容包括Extended torque control功能介绍，CMMT相关接线，FAS中关键参数设置以及实际功能测试。
Extended torque control功能概述
通常在伺服驱动器中激活扭矩控制模式后，伺服控制器将使用电机的实际电流作为电流环的闭环反馈。但由于摩擦等外部力存在，在传动系统末端无法获得精确的输出力（力矩）。
为了解决这个问题，CMMT-AS-MP自FW34固件开始支持Extended torque control功能。扩展扭矩控制意味着客户可以通过装在传动系统末端的传感器将输出力（力矩）实时反馈给CMMT。 CMMT将根据此力（力矩）构建电流闭环，从而在传动系统末端获得更精确的输出力（力矩）。
