​     客户设备上选用EGC-120-1400-BS-10P-S-KF-0H-ML-GK，用于工装在水平方向的位置切换。控制器型号为：CMMT-AS-C4-3A-PN-S1，电机型号为：EMMT-AS-80-S-LS-RM。

    工装重约100Kg，工件重50Kg。设定速度为0.25 m/s，加速度为0.2m/s²。运行3年后，开始出现异响，随后出现的频率越来越高。

    因为负载较重，电缸防尘钢带上已出现不均匀的刮痕，用手拉动电缸，发现摩擦力不均匀。电缸也是在局部位置出现异响，位置相对固定。

监测电缸运行电流，发现发出异响的位置的电流波动非常大。

对电缸作自动参数整定，整定后异响变得更大。

手动对电缸的定位增益作调整，将原值由38改为32。试运行，异响明显减小。电流波动也小很多。

电缸在长期运行后，特别是负载比较重的工况下，摩檫力会变大，变得不均匀。此时原来设置的PID参数已经和负载不匹配，会出现异响。在摩檫力不均匀的情况下，系统也无法自动整定出合适的PID控制参数。手动修改控制参数可以改善异响的情况。