​   在柔性工装夹具的应用中，要求电缸到位后，将电机切换到停止状态，并保持当前工作位置不发生变化。在实际应用中，电机停止后，工装位置发生了变化，无法满足客户要求。

  出现这种情况，往往发生在电缸在垂直方向推动负载时，因为重力原因，电缸推杆会持续受到负载产生的推力。虽然电机带机械刹车，但因为停机控制信号时序的问题，导致电缸无法可靠锁定在当前位置。以带刹车的EMMT-AS-B电机配CMMT-AS控制器为例，当采用通讯对伺服控制器作控制时，与停机相关的控制信号如下表：

     客户在PLC程序中，直接将STW1_Bit0复位为0，停止电机，就会导致电缸位置变化。原因是该信号是控制伺服控制器输出电源，复位后输出驱动电流会马上消失，导致电机的保持扭矩也马上消失，而机械刹车的动作会有一定的延时，不同的电机其延时也会存在一定的差异。在刹车尚未有效制动，而电机保持扭矩又消失了的这段时间，电缸轴会因为外力作用产生少量的位移。

        正确的停机时序是，先复位STW1_Bit3为0，此时，电机保持扭矩会保持一段时间，保持时长可通过FAS中的switch-off delay参数设定，设置界面如下图：该参数的延迟时间含义是当复位控制器使能信号后，如果设定转速为0，则发出抱闸的信号，驱动器将保持在当前位置，直到延迟时间到后关闭控制器，保证电机可靠刹车。当刹车可靠制动后，再把STW1_Bit0复位为0，切断伺服控制器输出，这样电缸就不会产生位移。

当用外部信号停止伺服电机时，也存在类似问题。如下是CMMT-AS控制伺服电机启停的相关信号：

  STO是用于实现安全停止功能SS1，激活安全子功能 STO 时，驱动装置的电源被安全中断。驱动装置无法产生转矩，因此不会产生危险的运动。此时电机的保持扭矩消失，而电机刹车尚未可靠制动，电缸也会发生小的位移。在应用中，需要满足SS1安全停止要求，会通过STO信号来控制，电缸位置可能会发生变化。

  遇到这种情况时，可以通过安全继电器先断开CMMT伺服X1A口CTRL-EN信号，并在安全继电器中设置一定的延时时间（要视现场应用来调节，没有推荐值），要保证该延时时间内伺服电机能按照一定斜坡（该斜坡由CMMT控制器急停减速度确定）平稳减速至零，且（如果电机自身带抱闸的话）电机抱闸能在电机减速至0后完成抱死。以上延时时间结束后，再根据需要同时断开STO-A和STO-B。如下是SS1安全控制的时序图：