因为EHPS电爪目前控制方式只有力模式，没有其他模式，所以在抓空产品时，夹爪只会直接夹到底。
在 “ControlWord” 16个位当中最多只允许设置 1 位，如果同时设置两个以上控制位时会导致电爪Error报警，但想以Error报警来中断命令的话，测试结果是不可行，夹爪还是会夹到底。
经过测试要防止夹到底，可以在“close”命令发出以后，PLC监控”GrippingPosition”夹爪实际位置，当位置超限触发程序发出“open”命令，此操作可以中断前一“close”命令，防止一夹到底，但夹爪会处于全开状态。
