EHPS电爪夹住工件时的抓取力相比样本上描述的值变小，导致抓取不牢，可能原因是是什么？

​可能原因是电爪所安装的外部手指过长，导致偏心过大，抓取力衰减严重。

EHPS应尽可能使用短且轻的外部手指，如下表中对重量和长度的限制：

抓取力与杠杆臂、安装位置、外部/内部抓取方式有关系，详见下图：

下图的例子说明了在安装了外部手指后，在一定的杠杆臂下，抓取力变小约一半：

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