1. 无故停机时，伺服驱动器和插补模块都无报错信息，可能是PLC控制逻辑有问题；
2. 刚开始故障率高，稳定运行一段时间故障率下降，可能跟机械阻力相关；
3. 实际情况：
客户PLC程序中，定位完成的判据是：任务完成信号加上实际位置“等于”目标位置。因为实际位置获取于编码器当前位置状态，而编码器本身的分辨精度加上外界机械的抖动，最终会使实际位置往往出现微小波动或偏差。此时将实际位置与目标位置做“等号”，在逻辑上不严谨。客户在添加0.1mm的波动区间，同时给电缸导轨增加润滑后，无故停机的现象消失。
