通过FESTO PLC实现电机轴插补画圆与插补直线的功能，用户除了可以使用Softmotion库里的CNC，也可以尝试使用Robotics库。

1.通过Softmotion库里的CNC实现伺服轴插补，可参考如下资源：

《西门子PLC如何通过CPX-E-CEC-M1-PN实现CMMT插补系统控制？》

《AB PLC如何通过CPX-E-CEC-M1-EP实现CMMT插补系统控制》

西门子PLC如何通过CPX-E-CEC-M1-PN实现CMMT插补系统控制？ – Festo Service2See (festo-wechat.com)

AB PLC如何通过CPX-E-CEC-M1-EP实现CMMT插补系统控制？ – Festo Service2See (festo-wechat.com)

2.FESTO PLC（如CPX-E-CEC-M1-XX)同样支持CODESYS下的Robotics 功能库，用户亦可通过该库实现伺服轴的直线插补和圆弧插补。

该库提供的主要功能块如下图：