K0 ：用于调节速度，使定位无超调，增大 K0 可减小定位时间，但是 K0 过大会导致抖动； K1：用于调节缓冲速度，如果焊枪运行有超调趋势可进行抑制，会略微增加定位时间；
K2：增加加速度缓冲以补偿摩擦力的影响，作用不明显，默认设置为0；
K3：抑制焊枪抖动，当焊枪达到目标位置或缓慢运动的时候出现抖动现象，通过增加K3可抑制抖动；
Kp：是对焊枪压力控制的比例系数，Kp越大，压力建立时间越短；
Ki ：用于降低静态误差，需与Kp配合使用；
Kv static、Kv dynamic、Ka static 是用于对A7轴运行的跟随误差的补偿：
Kv static：用于调节速度；Kv dynamic：用于消除动态跟随误差；Ka static 基本没用，默认为0。
