检查设定力是否在最小电极力和最大电极力的范围内——快速定位到切换点——以固定地慢速接近焊板——测量焊枪摩擦力和重力——激活平衡缸浮动模式，平衡缸到位信号E719=0——接触到焊板，触发力达到——进入力模式，激活力闭环调节控制器，同时比较当前重力与标定时的重力，补偿纠正出力——实际力和设定力相差小于100N时发出力达到信号E718。
检查设定力是否在最小电极力和最大电极力的范围内——快速定位到切换点——以固定地慢速接近焊板——测量焊枪摩擦力和重力——激活平衡缸浮动模式，平衡缸到位信号E719=0——接触到焊板，触发力达到——进入力模式，激活力闭环调节控制器，同时比较当前重力与标定时的重力，补偿纠正出力——实际力和设定力相差小于100N时发出力达到信号E718。
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