现场故障代码信息：Commutation finding failed；换向角检测失败；

使用CMMT-ST故障手册，查询到对应的报警信息及解决方案：如下图所示

第一步骤：检查编码器线缆是否正确安装；

1.检查线缆接头。确认电机及编码器线缆接头是否正确安装并安装牢固；

2.检查编码器CMMT-ST X2接线是否正确。

EPCO与CMMT-ST配合使用，CMMT-ST X2编码器定义如下：

1.白  2.浅绿  3.粉  4.红  5.棕  6.黄  7.蓝  8.灰；

如下图所示：

第二步骤：检查编码器及电机线缆的布线；

电机线缆和编码器线缆在布线时,需要按照样本指导进行布线。

EPCO线缆有最小弯曲半径参数：电机电缆为62mm，编码器线缆为68mm

下图为线缆允许的环境参数及最小弯曲半径参数。

该客户现场未按照布线标准进行布线。重新布线后故障消除。

第三步骤：故障仍未消除的情况下且步进电机是垂直使用的场合；

请检查负载， 降低负载后进行再次测试。

故障若未消除，请看第四步骤。

第四步骤：修改下列参数；

1.放大监控窗口值：Px.6693;   2.减少增量值Px.664 ； 3.降低动态值（Px.669,Px.6691,Px6692）；

操作步骤如下图：

1.进入FAS中的PARAMETERIZATION（编号1）;在左侧选项中选择“Parameter List”（编号2）

2.在对话框内搜索“Zero angle”（编号3）

3.在主界面中，可以看到相关参数。参数调整按照图片中的步骤4-6进行排除。直到故障修复。

注意事项：每次修改后，需要测试该故障是否消除。

建议：每次参数修改尽量点击Store on Device，参数保存到控制器。 防止调试时出现断电情况，不清楚参数是否被修改。

引起报警原因：

数字增量编码器和模拟SIN/COS增量编码器，在CMMT-ST开机时，控制器首次上使能时检测换向角一次。如果想要完成换向角检测，则驱动系统的摩擦不能太高，电机轴需要能够转动。当换向角检测启动时，驱动器移动到磁零点位置。在这个过程中会用到(Px.270）无功电流。驱动器开始在参数化增量(Px.664)的磁零位周围的正方向上移动2 *增量，然后在负方向上移动3 *增量。增量指定为电角度，例如90°。如果预期的位置变化在监视窗口之外，则进行第二次尝试以自由运行驱动器。如果再次超出预期的位置变化，则返回错误消息。