客户现场采用的寻零方式为：负向硬限位开关寻零。
如下图所示：
当驱动器首次上电可以通过FAS进行寻零，且可以寻零成功。在PLC功能块中设置的Mode为4，即采用的是FAS的寻零方式，启动执行后电缸一直朝着负方向运动，直至撞到机械挡块导致报错。而且在不重启驱动器的情况下，使用FAS进行寻零的话也是同样的现象。造成此现象的原因为：客户PLC功能块中的ConfigEPos设置成了3禁用了硬限位开关。如下图所示：
当ConfigEPOS为3时，此时通过PLC给伺服驱动器的指令是不激活软硬限位功能的。通过PLC控制伺服寻零时，由于未检测到限位开关信号变化导致寻零失败。将PLC功能块中的ConfigEPos设置成15后便可正常寻零。
