PLC控制电缸以0.1mm/s速度运行时电机不转。

故障现象：

客户使用工控机，在Labview环境下通过modbus TCP 控制CMMT-AS，电机为EMMT-AS，使用111报文，客户借助festo总部同事写好的功能块做程序控制，当定位控制设置速度低于1mm/s就会出现电机不转动的情况，客户要求在设定速度0.1mm/s下运行。

故障分析：

  1. 通过FAS手动控制，设置运行速度为0.1mm/s，可以正常实现。
  2. 通过recorder table 测试也可是可以实现0.1mm/s的速度运行。但由于客户运行的定位点比较多，不接受通过recorder table 控制低速定位运行。
  3. 通过程序设定0.1mm/s运行时，FAS监控发现profile velocity=0，也就是说CMMT-AS接受的的速度信息为0。
  4. 检查发现factor group velocity为-3，意味着0.001m/s=1mm/s，通过总线传输的速度型过程数据，只精确到小数点后三位。而上位机程序设定速度0.1mm/s=0.0001m/s，截取小数点后三位为0，再转换为整型数据传输，就变成了0。当factor group velocity为-4，意味着定义为速度10-4 m/s =0.0001m/s=0.1mm/s，精确到小数点后四位，就可以满足客户0.1mm/s的速度控制运行。

故障解决

通过把FAS中factor group velocity设置从-3调整为-4后问题解决。

浏览量
27分享