1.控制方式

AB PLC与CMMT-AS走EP通信，使用的是PTP_Drives_Festo_EIP V2.4功能块。自动运行逻辑为：设置Modepos=1，先走一个固定的角度（加一定量的油）。AxisPosOk后设置Modepos=5，将当前位置0，如此往复运动。 

2.偶发报00070故障

有时一天出现一两次，有时一天出现多次。

3.FAS组态检查，软件中并未配置Record相关参数。

4.设置Modepos=6，即记录表模式。执行任务，并未报这个故障，而是功能块本身报错。

5.模式1和模式5的运行条件

Modepos=1，即相对定位模式，内部报文需要将POS_STW1.15置位1，再执行定位任务（POS_STW1.15 —1为定位模式，0为记录表模式）。

Modepos=5，即当前位置置零模式，直接执行寻零任务即可（此时POS_STW1.15=0）。

6.偶发问题，Trace configuration中设置相关参数，使用Error Active条件来触发曲线采集

6.正常运行时的曲线

当Modepos=1时，POS_STW1.15已经置位1，然后再执行触发相对定位任务

7.故障时采集的曲线

POS_STW1.15等于0的时候执行相对定位任务 

POS_STW1.15信号未及时切换成1的原因不明，客户目前修改程序逻辑后，故障消失。