​现场故障：客户现场使用CMMT-AS伺服驱动EMMT-AS电机，负载为水平传送带。伺服经常报警00129 out of target range。

故障分析：此报警出现在伺服静止时。工位中垂直运动的气缸动作时，会对传送带带来一定的冲击。由于伺服带动传送带负载时，PID特性调节较软，皮带经受冲击力时，容易带动伺服位置移动。

解决措施：

• 减少气缸运动对传送带带来的冲击
• 如果硬件不易调整，在CMMT调试软件中找到monitoring functions的target area left栏目
  • 若该报警不影响使用，可在标号3的Diagnostic Category下拉列表中将报警类别选择为ignore或者information。
  • 若需要保留此报警的功能，但需要适当调宽报警条件，可适当增加monitoring window target position值，也可增加Damping time的值。这两个值构成判定窗口，以限定实际位置偏离程度。

以上图中的默认设置为例，当实际位置偏离目标位置0.001m后开始计时，若持续0.1s偏离值依然超过0.001m，则触发诊断，默认诊断级别为warning。