​应用背景：

CMMT-AS-MP驱动器加EMMT-AS电机带的单轴电缸。滑块上工装重量小于5kg，且需带坦克链和气管运动。

故障表现：

1. 速度设定到200mm/s后就报位置跟随误差Position: following error(00126)。将跟随误差监控窗口值P1.463monitoring window值增大，从1mm调整到10mm，再运行报acceleration following error（00658）。
2. 放低速度运行无报警，但是会超调0.1~0.2mm，到位之后3秒之内缓慢回调到准确的目标位置。

故障解决：

客户的应用中电缸滑块要承受一定的附加力，而且随着位置变化附加力会非线性变化。因此，首先要降低启停时的动态轮廓数据。原测试加减速度为5m/s²，jerk为150m/s³。加减速度降低到2m/s²，jerk为20m/s³测试，且保持跟随误差窗口值为10mm。测试结果：速度可达到客户要求的200mm/s而无报警，但是依然会有超调。下图为10mm到240mm之间运行的捕获数据。

从图上可以看出，即使动态值调到很低，仍然出现了0.23mm的超调，且加速过程中速度曲线有明显波动，且最大跟随误差达到大约7mm。

下一步，调节刚性增强电缸的抗干扰性。原来的闭环参数为默认值middle，参数如下图：

断使能的状态下，将刚性改为hard并计算，参数变化如下图：

再次运行，捕获参数曲线如下：

由上方曲线图可以看出，位置超调几乎为0。加速阶段速度曲线依然存在抖动，但是波动很小。而位置跟随误差始终小于1mm。用户提出的两个问题都得以解决。