文档介绍Omron PLC控制Festo电机系统，适用于NJ、NX等采用Sysmac Studio软件环境的系列PLC。所使用的功能块是Festo开发的PtP（点对点）功能库，而非Omron的Motion control功能库。主要列举了控制CMMT驱动器实现寻零，点到点定位，力矩控制，参数读写等功能。CMMT-AS伺服和CMMT-ST步进均适用。
欧姆龙Sysmac Studio环境下EtherCAT通讯控制CMMT-EC（Festo PtP Library）V1.pdf
文档目录如下：
1 所用软/硬件
2 安装XML设备描述文件
3 EtherCAT网络组态
4 I/O数据映射
5 调用Festo PtP功能库
6 功能块使用示例
6.1 轴状态读取
6.2 故障复位和使能
6.3 寻零
6.4 点动
6.5 绝对定位运动
6.6 力矩模式
6.7 记录表
6.8 参数读写
6.8.1 读写普通参数
6.8.2 保存驱动器参数
6.8.3 保存编码器零点偏移
6.8.4 重启驱动器
