在EthernetIP协议下控制CMMT-AS-…-EP（MP）进行夹紧力力矩控制，如何操作？

CMMT-AS-…-EP(MP)通过AOI(运动控制功能块)”PTP_Drives_Festo_EIP”可以使用基于西门子111报文的单轴定位功能(PTP)和位置+力矩控制模式（Travel to fix stop）。其控制方式与西门子TIA界面基本一致。

为安全起见建议增加扭矩限制设置，避免实时力矩参数设定过大导致元件损坏。

如下FAS软件用户自定义（User Defined Limits）扭矩和电流值，请按照系统推荐的数据修改，即可符合元件技术参数范围。如有第三方产品，请手动计算安全扭矩。

操作步骤：

1. 组态需要PTP_Drives_Festo_EIP（111报文）和ExtendedProcessData Festo EIP（910报文）

2. FAS界面中，对应910报文设置：In-实时扭矩值P1.150，Out-设定当前夹紧扭矩值P1.526801。

3. 设置ModePos=1或2（相对运动或绝对运动）使能上电后Travel to fix stop=False时，启动运行仅进行PTP定位模式。

4. 设置ModePos=1或2（相对运动或绝对运动）设置Position和Velocity (Position的值一定要大于到达固定停止点的位置值) ，控制字Travel to fix stop=True时，进行位置+力矩模式。启动后先进行位置控制，探测到工件停止点时，位置不动力矩上升。探测到输出力矩达到P1.150clamping torque设定扭矩参数后停止运动。状态字EPOS_ZSW2.13置位（ClampTorqueReached=True），之后电机持续输出clamping torque设置的扭矩。