CMMP驱动器力模式和位置模式进行切换，偶发halt信号丢失，如何解决？

CMMP-AS控制器​在位置、扭矩、速度模式之间进行切换时，一般只需要切换工作模式OPM，再触发start task, 但如果出现该以上故障，建议考虑把Halt、Stop、EnableDrive全复位为低电平后再修改OPM，接着再置位Halt、Stop、EnableDrive，最后触发start task。

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