现场系统架构如下图所示:
经现场采集的CTEU-EP的状态信息，发现CTEU-EP被Panasonic PLC强制设置进入了Idle mode(如下图)：
根据DIL开关的设置，VTUG阀片的状态被重置。
在查看了松下的手册之后，有如下描述：
也就是说在EIP setting为Normal时，只要scan list里有设备丢失通讯，PLC会强制所有设备进入Idle mode。
机械臂可能没有Idle mode，所以依然可以工作。
如果将EIP setting从Normal改为Limited，则PLC在Run模式下时，设备就会被要求在RUN模式运行，PRG模式下则为IDLE模式。
修改后，异常排除。
