下图是气夹爪合拢抓取物料的示意图，
F:夹持力（N)
μ：夹指与物料之间的摩擦力（一般情况下，滚动摩擦系数为0.1，滑动摩擦系数为0.2）
m：物料质量（Kg）
g：重力加速度（9.8m/s²）
夹爪抓取物料不掉落的条件是2μF>mg，即F>mg/2μ，此时还需要考虑安全系数a（默认a=4），F>a*mg/2μ，
当摩擦为滚动摩擦时，F>20mg，
当摩擦为滑动摩擦时，F>10mg，
综上，根据经验一般情况下夹爪保持力选择在物料重量的10-20倍之间就可以了。
另外夹指的形状，气爪的运动方向，工件的材质和可承受的外力，以及加速度都是需要考虑的因素，如果应用比较特殊，涉及到以上一些特征时，文中的经验参数不建议直接使用。
