皮囊式气爪DHEB，驱动向上和向下有什么区别？

皮囊气爪有两种运动方向可选：

从结构上区分，向上运动是指活塞向上后气囊被压缩产生保持力量，向下运动是指活塞向下后气囊被压缩产生保持力量。

例如：在被抓取负载外形为锥形情况下需要考虑运动方向向上的气爪更为合理。

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